Podwójne ramię robota nalewa wody do szklanki. Ramię robota pracuje jako klon naszej ręki.

Instrukcja – Ramię D1 – Interfejs usług i sterowania

Ramię D1 uruchamia się po podaniu zasilania na ramię (serwonapędy). Sterowanie manipulatorem odbywa się przy pomocy aplikacji lub poprzez wywołania interfejsu usługi (publikacja komunikatów po DDS). Realizowane funkcje obejmują m.in.:

• Sterowanie pojedynczym przegubem – zadawanie kąta dla wybranego silnika/przegubu.
• Sterowanie wszystkimi przegubami – jednoczesne zadawanie kątów dla całego ramienia.
• Włączanie/zwalnianie napędów pojedynczego przegubu (lock/free) – w trybie „free” możliwe uczenie przez prowadzenie (drag-teaching) z podglądem kątów.
• Włączanie/zwalnianie napędów wszystkich przegubów (lock/free).
• Wyłącznik zasilania silników ramienia (może służyć jako awaryjne STOP).
• Powrót do pozycji zerowej z dowolnej pozycji.
• Sprzężenia zwrotne:
  • bieżące kąty przegubów (10 Hz),
  • status włączenia/zwolnienia i status zasilania,
  • statusy online poszczególnych silników,
  • potwierdzenie odbioru i wykonania komend.
  • Quick-start teleoperacji (checklista)
  • Podłącz ramię (24 V + RJ45) i skonfiguruj IP.
  • Uruchom unitree_sdk2 / węzły ROS 2; upewnij się, że widzisz tematy rt/arm_*.
  • Włącz ENABLE napędów i sprawdź feedback kątów.
  • Wybierz tryb (pozycja/prędkość/siła) i uruchom łagodne wygładzanie.
  • Test chwytaka i ograniczeń (prędkość, zakresy).
  • Nagraj trajektorię (opcjonalnie) i zapisz logi.

Ramieniem robota możemy sterować własną ręką na zasadzie teleoperacji

Robot pies Go2 EDU wyposażony w ramię D1

Gra w ping ponga przy pomocy ramienia D1-T – Teloperacja

Silnik napędowy ramienia robota to mechanizm typu Bus Servo

FAQ – Ramię Unitree D1 / D1-T

1) Czym jest ramię Unitree D1 i czym różni się D1-T?
D1 to lekkie ramię serwo 6 osi + chwytak do robota Go2. Oznaczenie D1-T odnosi się do wariantu/kitów teleoperacyjnych (Dual-Arm/Quad-Arm) – hardware ramienia i kluczowe parametry pozostają takie same.

2) Do jakiej wersji robota Go2 można zamontować ramię?
W naszej ofercie ramię montowane jest do Go2 w wersji EDU (złącza, zasilanie, środowisko deweloperskie).

3) Jakie są podstawowe parametry D1/D1-T?
Masa ok. 2,37 kg, 6 DOF + chwytak, zasięg 550 mm (bez chwytaka) / 670 mm (z chwytakiem), udźwig do 0,5 kg (łącznie z masą chwytaka), zasilanie 24 V, moc ok. 60 W.

4) Jakie interfejsy posiada ramię?
RJ45 (Ethernet) do sterowania (DDS), DC 5.5–2.1 do zasilania oraz USB-C do debugowania (port szeregowy).

5) Co oznacza, że ramię ma „bus servo”?
Napędy to cyfrowe serwa magistralowe z adresacją i pełnym feedbackiem. W praktyce dostępne są tryby pozycji, prędkości i siły/momentu, a diagnostyka jest szybsza i bardziej precyzyjna.

6) Na czym polega teleoperacja w D1-T?
Ruch operatora (np. drugi manipulator, kontroler, GUI) jest mapowany na ramię w czasie rzeczywistym. Wsparcie kontroli siły ułatwia naukę przez naśladownictwo, chwytanie i prace kontaktowe.

7) Jak sterować ramieniem z poziomu komputera?
Przez Ethernet (RJ45) z użyciem unitree_sdk2 / DDS albo w środowisku ROS 2. W praktyce publikowane są komendy na temacie rt/arm_Command, a odpowiedzi i dane wracają m.in. przez rt/arm_Feedback.

8) Czy ramię można sterować pojedynczymi osiami i wszystkimi naraz?
Tak. Dostępne są komendy dla pojedynczego przegubu (id, kąt) oraz dla wszystkich przegubów (angle0…angle6) z profilami wygładzania (stream/trajektoria).

9) Co to jest „Enable/Free” i „drag-teaching”?
Enable blokuje napędy do pracy; Free zwalnia napędy, dzięki czemu ramię można prowadzić ręką i rejestrować trajektorie (uczenie przez demonstrację).

10) Jak wygląda powrót do zera (home)?
Dostępna jest komenda powrotu do pozycji zerowej z dowolnego położenia (home/zero).

11) Czy są dostępne informacje zwrotne z ramienia?
Tak, ramie publikuje kąty przegubów (ok. 10 Hz), status zasilania/enable oraz statusy poszczególnych silników (OK/błąd), co przyspiesza diagnostykę.

12) Jak włączyć tryb akwizycji w zestawach D1-T (gdy potrzebny własny program)?
Należy zatrzymać fabryczne usługi na ramieniu i uruchomić własny program akwizycji. Przykładowo:
sudo systemctl stop marm_controller.service
sudo systemctl stop marm_control.service
sudo systemctl stop marm_communication.service
sudo systemctl stop marm_subscriber.service
(Trwałe wyłączenie: sudo systemctl disable …; status: sudo systemctl status NAZWA.service.)

13) Jak zaktualizować oprogramowanie ramienia (IAP)?
Po podłączeniu przez Ethernet należy wejść w przeglądarce na http://192.168.123.100:8080, wgrać pakiet aktualizacji i zatwierdzić.

14) Czy można sterować wieloma ramionami w jednej sieci?
Tak. Zalecane są unikalne nazwy tematów (np. rt/arm_Command_1) lub wiązanie do konkretnych interfejsów sieciowych po stronie PC. Dzięki temu każde ramię sterowane jest oddzielnie.

15) Jakie są typowe zastosowania D1/D1-T?
Teleoperacja, uczenie przez naśladownictwo, badania Embodied AI, zadania pick-and-place, prowadzenie kamer/czujników i demonstracje edukacyjne/R&D.

16) Jakie są podstawowe wymagania zasilania i sieci?
Zasilanie 24 V (ok. 60 W, chwilowo do kilku amperów), stabilny Ethernet (preferowany przewodowy LAN), środowisko unitree_sdk2 / ROS 2 po stronie komputera.

17) Czy istnieją inne warianty ramienia?
Tak, występuje też D1-550 (masa ok. 3,15 kg, inny zestaw parametrów). Nazwa D1-T dotyczy pakietu teleoperation – hardware D1 i D1-T jest zasadniczo taki sam.

18) Jakie są zalecenia bezpieczeństwa?
Praca w strefie bezpieczeństwa, aktywny E-STOP, limity prędkości i zakresów, test po każdej aktualizacji (home/zero). Produkt jest przeznaczony do zastosowań cywilnych – bez modyfikacji stwarzających zagrożenie.

UWAGI

Ten produkt to cywilny robot. Uprzejmie prosimy wszystkich użytkowników o powstrzymanie się od niebezpiecznych modyfikacji lub używania robota w sposób stwarzający zagrożenie.

Prosimy odwiedzić stronę internetową Unitree-robot.pl, aby uzyskać więcej informacji na temat warunków użytkowania i polityk oraz przestrzegać lokalnych przepisów i regulacji.